吟遊詩人の騎士タンホイザーは、地下の洞窟で、異教の女神ヴェーヌスの官能にとらわれつつ、地上への脱出を渇望していた。願いは突然とどく。タンホイザーは元の領主ゆかりの友人ヴォルフラムに出会い、領主の姪エリーザベトが寄せる思いを聞かされヴァルトブルクに戻る。だが、「歌合戦」での失敗から追放となり、法皇から罪の赦しを受けるよう命じられる。半年後、ローマから戻った巡礼のなかに彼の姿はなく、エリーザベトはみずからの命を捧げる決心をする。