Trois cents ans se sont écoulés depuis que le psychohistorien, Hari Seldon, prévoyant la chute de l'Empire, a établi la Fondation destinée à servir de point de départ à un Second Empire. Mais cette Fondation est désormais aux mains du Mulet, un mutant qui a le pouvoir d'entrer dans les esprits et de les manipuler. Et déjà une nouvelle légende prend forme : il existerait une autre Fondation, consacrée aux sciences mentales, qui de façon occulte continuerait de veiller au grain...