A teoria crítica tem dois princípios fundamentais: a orientação para a emancipação e a crítica da "teoria tradicional". Esses princípios operam como ferramentas de um diagnóstico de tempo presente (Zeitdiagnose) que, por sua vez, permite distinguir entre os potenciais e os obstáculos à emancipação, identificáveis nas sociedades capitalistas modernas. Na história da teoria crítica, esse diagnóstico é reformulado a cada vez com o correr das situações históricas, desde seu primeiro modelo materialista interdisciplinar até trabalhos mais recentes, numa constelação que mobiliza diferentes disciplinas das ciências humanas e, sobretudo – a que nos interessa aqui –, a psicanálise.