Orjuuden historia ulottuu moniin kulttuureihin, kansallisuuksiin ja uskontoihin muinaisista ajoista nykypäivään. Orjien sosiaaliset, taloudelliset ja oikeudelliset asemat ovat kuitenkin olleet hyvin erilaisia eri orjuusjärjestelmissä eri aikoina ja paikoissa. Orjuuden todisteet ovat aikaisempia kuin kirjalliset tietueet; käytäntö on ollut olemassa monissa ellei useimmissa kulttuureissa. Orjuutta esiintyi niin vanhoissa sivilisaatioissa kuin Sumer, samoin kuin melkein kaikissa muissa muinaissivilisaatioissa, mukaan lukien muinainen Egypti, muinainen Kiina, Akkadin valtakunta, Assyria, Babylonia, Persia, muinainen Kreikka, muinainen Intia, Rooman valtakunta, arabien islamilainen kalifaatti ja Sultanaatti, Nubia ja Kolumbiaa edeltävät sivilisaatiot Amerikassa. Muinainen orjuus on sekoitus velanorjuutta, rangaistusta rikoksesta, sotavankien orjuuttamista, lasten hylkäämistä,ja orjalapsien syntymä.