C'était il y a longtemps, au tournant des années 60 et 70, entre le Paris du Quartier latin et les solitudes creusoises. Un jeune provincial timide tente de se bâtir une existence qui ressemblerait à ses rêves : vivre pleinement son époque, sa passion pour le théâtre et son gout immodéré de l'amitié. Pourquoi ne pas construire son « Ithaque », avec quelques amis comédiens improvisés, et partir sur les traces d'Ulysse ? 
Mais la tornade de Mai 68, voulant faire table rase du passé, remet l'odyssée à plus tard, le détournant de ses désirs et le confrontant à une réalité plus prosaïque. Comme dans le théâtre de Tchekhov, l'Histoire passera-t-elle sous ses yeux sans même qu'il s'en aperçoive ? Sera-t-il trop tard... tout à coup ?
Avec la distance élégante d'un observateur à la fois amusé et inquiet, Jean-Marie Chevrier, écrivain épris de liberté, en explore les paradoxes. Roman d'initiation, portrait d'une époque et d'une génération, La compagnie d'Ulysse embrasse avec nostalgie et poésie la poursuite vaine de nos chimères.