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ロボットが"巧みさ"を手に入れるには？ 冗長自由度系の不良設定性から"巧みさ"の力学的原理に迫る
人が日常的に何気なく行っている、目標物に向けて手を伸ばしたり、物を掴んだりするような巧みな動作。
それを多関節・多自由度なロボットで実現するには、その動作を生み出す「プログラム(計算式)」を用意しなければなりません。そして、そのプログラムを記述する時に、逆運動学の不良設定性が問題となります。
この問題をいかに解消するか?
それがロボットで「巧みさ」を実現するための鍵となります。
本書では、ロボットが自然にこの問題を解消するための、数学的道筋に言及し、「巧みさ」の源泉を探ります。
本書は『"巧みさ"とロボットの力学』（2008年5月刊行）をプレミアムブックス版として復刊したものです。内容は変更されていませんので、ご了承ください。