«Pedro de Urdemalas» es una comedia de las más originales que compuso Cervantes, del mismo tono picaresco que el primer acto de su «El rufián dichoso» y aparece en último lugar en sus «Ocho comedias y ocho entremeses nuevos nunca representados».

Debió escribirla, según Cotarelo Valledor, Schevill-Bonilla, Canavaggio y Meregalli, con posterioridad a la muerte del actor Nicolás de los Ríos, ocurrida el 29 de marzo de 1610; en cualquier caso, cuando ya había entrado "el monstruo de la naturaleza, el gran Lope de Vega, y alzose con la monarquía cómica."

Se inspira en el personaje folclórico (oral y literario) de Pedro de Urdemalas. Junto al citado elemento picaresco, tiene mucho de comedia de costumbres y de enredos, así como un irónico juego metateatral de teatro en el teatro.