Depuis cinq ans, Grace Eversleigh est demoiselle de compagnie auprès de la tyrannique duchesse de Wyndham. Le jour où leur voiture est attaquée par un brigand, la douairière, sidérée, constate la ressemblance extraordinaire de celui-ci avec son fils préféré, mort trente ans plus tôt. Une seule explication possible : ce Jack Audley est son petit-fils. Dès lors, elle n'a qu'une idée en tête : lui rendre sa position, au détriment de Thomas, l'actuel duc. Outrée, Grace prend fait et cause pour ce dernier. Comment faire confiance à cette canaille de Jack, ce Robin des Bois qui ne prend rien au sérieux et se moque bien du duché ? Et qui, de surcroît, lui vole des baisers qu'elle a de plus en plus de mal à lui refuser...