La novela picaresca surgió como crítica por un lado de las instituciones degradadas de la España imperial y por otro de las narraciones idealizadoras del Renacimiento: epopeyas, libros de caballerías, novela sentimental y novela pastoril. El fuerte contraste de valores entre los distintos estamentos sociales de la España de la época generó, como respuesta irónica, unas llamadas «antinovelas» de carácter antiheroico, mostrando lo sórdido del momento histórico: las pretensiones de los hidalgos empobrecidos, los miserables desheredados, los falsos religiosos y los conversos marginados. Todos estos se contraponían a los caballeros y burgueses enriquecidos que vivían en otra realidad observada por encima de sus cuellos engolados. Algunos críticos han apuntado que este género es «Un producto pseudoascético, hijo de las circunstancias peculiares del espíritu español, que hace de las confesiones autobiográficas de pecadores escarmentados un instrumento de corrección».

En España el género extraía la sustancia moral, social y religiosa del contraste cotidiano entre dos estamentos, el de los nobles y el de los siervos. Durante el siglo XVI comienza a vulgarizarse y degradarse la hidalguía y personajes, como don Quijote o el hidalgo pobre que se hace servir por Lazarillo de Tormes, son ilustraciones de este fenómeno en la literatura española, encontrando también su correlato reflejado por el género teatral del entremés. El humilde guitón, bigardo o pícaro de cocina como tal es un anticaballero errante en una «epopeya del hambre» a través de un mundo miserable, donde solo se sobrevive gracias a la estafa y el engaño y donde toda expectativa de ascenso social es una ilusión; los vagabundeos de un Pablos o de un Guzmán constituyen el contrapunto irónico a los de los valientes caballeros. La vida de Lazarillo de Tormes (1554) es el comienzo de una crítica de los valores dominantes de la honra y de la hipocresía, arraigados en las apariencias

Esta novela, el Lazarillo, cuenta de forma autobiográfica la vida de un niño, Lázaro de Tormes, en el siglo XVI, desde su nacimiento y mísera infancia hasta su matrimonio, ya en la edad adulta. Es considerada precursora de la novela picaresca por elementos como el realismo, la narración en primera persona, la estructura itinerante, el servicio a varios amos y la ideología moralizante y pesimista.

Lazarillo de Tormes es un esbozo irónico y despiadado de la sociedad del momento, de la que se muestran sus vicios y actitudes hipócritas, sobre todo las de los clérigos y religiosos. Hay diferentes hipótesis sobre su autoría. Probablemente el autor fue simpatizante de las ideas erasmistas. Esto motivó que la Inquisición la prohibiera y que, más tarde, permitiera su publicación, una vez expurgada. La obra no volvió a ser publicada íntegramente hasta el siglo XIX.