A partir de um estudo do historiador italiano Carlo Ginzburg sobre os benandanti, os andarilhos do bem que, durante a Idade Média, protegiam os sofredores psíquicos, Luciana Chaui-Berlinck propõe aqui uma análise do trabalho dos andarilhos do bem contemporâneos: os acompanhantes terapêuticos, que cuidam de sofredores psíquicos e combatem o mal da discriminação social, da exclusão e dos preconceitos que perseguem os chamados "loucos". A autora apresenta nesta obra a teoria e a prática do Acompanhamento Terapêutico, por meio de uma minuciosa pesquisa sobre a história do seu surgimento e das reformas psiquiátricas e sobre o que vem sendo publicado sobre o assunto, além de analisar o modo de pensar dos acompanhantes, a partir de entrevistas com estes andarilhos do bem.