Ad Gentes foi o documento conciliar que recebeu o maior número de aprovações dos bispos conciliares. "Missão" é a própria essência da Igreja, chamada a ser testemunha de Jesus Cristo no mundo e na história, até os confins da terra e até o final dos tempos. Concretizou-se a vontade de superar uma concepção focalizada exclusivamente na organização das "missões" em terras não cristãs, para uma concepção mais ampla e articulada da missão global da Igreja no mundo contemporâneo. Terá, sem dúvida, o merecimento de ter resgatado a dimensão teológica da missão e de ter restituído à Igreja Católica a consciência de sua natureza essencialmente missionária: todos seus membros são chamados a sentir como próprio o dever missionário em todos os tempos e lugares.