筆者在大學講授控制理論多年，深感本土化專論控制數學，並輔以大量例題的書籍過於匱乏，因而萌起撰寫本書的動機。本書有別於一般控制工程書籍，書內各章節的內容均由數學出發，而止於控制工程的運用。

於各章，筆者先廣泛地探討現代控制以至於智慧型控制範籌最常接觸的數學理論，每個範例或問題均條理地解析，以加深讀者的印象，待全盤觀念建立，再將內容導入控制問題，使其知所應用，藉此誘發研習控制理論的興趣。

本書對數理觀念的理解及應用有詳盡的敘述，對於求解重要問題，儘可能步驟化，告知問題處理的程序，並輔以例題，加深其印象。每章末均附有進階範例，可供練習。

全書適合工程系所研究生及大四學生作為修習進階控制理論的輔助教材，亦可作為高等控制工程的教科書。對於有志深入研究控制工程的讀者，應有所助益。