Milca narra as aventuras das cinco filhas de Zelofeade lutando para atingir seus objetivos enquanto viajam através do deserto a caminho da Terra prometida, na companhia de seus patrícios israelitas. Constitui uma forma de literatura rabínica sob o ponto de vista de uma mulher cristã e é fiel às histórias bíblicas, tanto literalmente como espiritualmente. Milca celebra o poder da fé e perseverança através das vidas de Milca, Noa, Maalá, Hogla e Tirza.