Accompagnée de son inséparable ami, Ulysse, l'écureuil volant, Pénélope découvre un vieux coffre abandonné qui renferme des pièces pour construire... une machine à voyager dans le temps! C'est le début d'une grande aventure qui conduira Ulysse au XVe siècle. Aidé par ses nouveaux amis, Ulysse surmontera les obstacles dressés sur son chemin et retournera chez lui avec un trésor d'une valeur inestimable.