本書では、自由回転している物体の歳差･章動･摂動などの各種運動の解明やケプラーが17 年もかけて求めた天体の運動に関する公転時間の2乗が軌道の長軸の3乗に比例するという関係などが、ニュートンが発見した万有引力の法則で解けることを解説する。