剣禅一如の境地を求めて剣の道を極めんとした宮本武蔵の半生を、吉川英治が国民的ロマンに昇華!功名を立てようと関ヶ原の合戦に臨んだ新免武蔵(しんめん･たけぞう)、十七歳――。合戦後、いったん村に戻った武蔵だったが、理由あって、幼馴染の又八の許嫁だったお通と二人で村を出ることに......。その後、沢庵和尚に諭された武蔵は剣の道を極める決意を固め、武蔵を慕うお通を残し、修行の旅に出るのだった。武者修行の旅を始めた武蔵は、京都四条道場の吉岡一門、夢想権之助、宍戸梅軒など幾多の武芸者に出会い、成長していく。そして、遂に宿命のライバル、佐々木小次郎との決闘を迎える......。