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Die zweite, überarbeitete und erweiterte Auflage dieses Lehrbuchs liefert eine fundierte mathematische Einführung in die Thematik. Besonderer Wert wird auf möglichst einfache Beweise gelegt, die zugleich eine geometrische Anschauung erlauben. Zahlreiche Übungsaufgaben und Beispiele ergänzen den Inhalt.