透過「機械自由度」解鎖機械和機器人技術的基本知識，這是專業人士、學生和愛好者不可或缺的資源。本書深入探討了機器人、力學和運動學的核心原理，提供了結構化、全面的指南，將加深您對多體系統、逆運動學等的理解。無論您是本科生、研究生還是經驗豐富的工程師，這項工作都將使您能夠探索機器人系統的複雜性及其在現代工程中的應用。深入研究並增強您在推動機器人領域向前發展的基本概念方面的專業知識。

章節簡要概述：

1：自由度（力學）：了解機械自由度的核心概念及其在剛體力學中的應用。

2：機器：探索機器的基本原理以及它們與機械系統和機器人結構的關係。

3：運動學：深入研究運動而不考慮力，重點在於控制機器人運動的原理。

4：配置空間（物理）：發現配置空間概念，對於分析機器人系統及其可能狀態至關重要。

5：剛體動力學：檢視固體的運動以及作用在其上的力，這是理解機器人和機器行為的關鍵。

6：逆運動學：了解如何使用逆運動學來確定機器人到達特定位置所需的關節運動。

7：非完整系統：研究具有無法整合到位置方程式中的約束的系統，這對於高階機器人技術至關重要。

8：機器人運動學：了解機器人的運動，考慮它們的結構以及它們如何完成任務。

9：連桿（機械）：探討機械連桿及其在機械臂中變換運動和傳遞力的作用。

10：過度約束機制：研究具有過多約束的機制及其對機器人設計的影響。

11：六自由度：掌握機器人系統中六自由度的概念以及它們如何影響移動性和控制。

12：並聯機械手：探索並聯機械手以及它們如何在機器人技術中提供精確控制，通常用於專業應用。

13：多體系統：了解互連機構如何在機械手臂和車輛等系統中相互作用，這對於複雜的運動規劃至關重要。

14：運動副：研究相互連結且可以相對移動的剛體對，這是機器人運動的關鍵面向。

15：運動鏈：了解運動鏈，這是運動分析中使用的機器人和機構設計的基礎。

16：完整約束：深入研究完整約束，它在控制機器人運動和確保穩定性方面發揮著至關重要的作用。

17：切比雪夫-格魯伯勒-庫茨巴赫 準則：發現此準則用於分析機構的移動性及其在機械設計中的重要性。

18：機構（工程）：了解為機械提供動力的基本機制（從齒輪到致動器）及其在機器人技術中的作用。

19：運動學方程：掌握描述機器人系統運動的方程，這是該領域工程師的關鍵技能。

20：自由與約束拓撲：探索定義機械系統中自由和約束的拓撲，這是機器人設計的關鍵。

21：笛卡爾並聯機械手：深入研究笛卡爾並聯機械手的設計和功能，該機械手以其在機器人系統中的準確性而聞名。

透過學習本書，您將深入了解機械系統，這是機器人設計和操作不可或缺的一部分。無論您是在探索高級概念還是鞏固基礎知識，本書都可以為任何認真研究機器人技術的人提供詳細的參考和全面的指南。它不僅提供了理論框架，還提供了將這些概念帶入現實應用的實用工具。