《機器人運動學》是了解複雜而迷人的機器人運動和控制世界的重要指南。本書是「機器人科學」系列的一部分，專為有興趣了解機器人運動學複雜性的專業人士、學生、愛好者和業餘愛好者而設計。無論您是希望加深知識的研究生還是旨在提高技能的專業人士，本書都將提供機器人技術的基本原理和前沿應用。

章節簡要概述：

1：機器人運動學：介紹機器人運動的基本原理及其背後的數學框架。

2：工業機器人：討論各種類型的工業機器人及其用於生產的運動系統。

3：配置空間（物理）：探討配置空間的概念及其在解決機器人運動問題中的作用。

4：逆運動學：重點在於確定實現所需末端執行器位置的關節參數的方法。

5：手臂解決方案：檢查機器手臂配置的解決方案，從基本操作到進階操作。

6：螺旋理論：介紹螺旋理論，一種描述剛體運動和機器人運動學的數學方法。

7：連桿（機械）：研究機械連桿在機器人設計中的作用及其對運動的影響。

8：軌跡優化：探索優化機器人軌跡的方法，以實現高效、準確的運動。

9：逆動力學：涵蓋如何計算機器人產生所需運動所需的力和扭矩。

10：機械奇點：討論機器人系統中的奇點以及它們如何影響運動和穩定性。

11：串列機械手：重點介紹串列機器人機械手及其結構和運動分析。

12：並聯機械手：分析並聯機器人機械手及其在某些應用中相對於串聯機械手的優勢。

13：正向運動學：研究確定機器人末端執行器位置和方向的方法。

14：運動鏈：介紹運動鏈的概念及其在機器人運動中的應用。

15：321 運動結構：重點介紹 321 運動結構，這是機器人技術中的常見配置。

16：被拒絕–哈滕貝格 參數：討論用來描述機器手臂配置的標準約定。

17：開放狂歡：解釋如何使用開源軟體 開放狂歡 進行機器人運動規劃和模擬。

18：可操縱性橢球：介紹可操縱性橢球的概念及其在評估機器人表現上的應用。

19：運動學方程式：深入研究控制機器人運動和操縱的運動學方程式。

20：指數乘積公式：專注於以更有效的方式建模機器人運動的數學工具。

21：五連桿機構：分析五連桿機構及其在機器人系統中的精確運動應用。

本書是一本寶貴的資源，深入探討了機器人運動學的理論和實踐方面，幫助讀者自信地應對複雜的機器人挑戰。透過理解本書所涵蓋的內容，專業人士和學生都將能夠設計、分析和優化各行業的機器人系統。不要錯過增強您對機器人系統的了解並獲得保持在不斷發展的機器人領域前沿所需的知識的機會。