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本書では、「形が進化するとはどういうことか」という古くからの問題に取り組んだ学者たちの歴史を振り返りながら、進化生物学と発生生物学を取り込むことによって動物形態学が現在どのような理解の体系になりつつあるのかを描いていきます。そして発生プログラムの背景にある遺伝子に関する現在の知見を手掛かりに、最終的に動物がたどってきた進化のシナリオをひもとき、動物の祖先がもっていたであろう太古の姿を考察していきます。