Die Lauterburg wird erstmals 1128 in einer Urkunde genannt, als Graf Adalbert von Dillingen, Sohn des schwäbischen Pfalzgrafen Manegold des Älteren, als Pfalzgraf von Lauterburg (palatinus de Luterburch) für den schwäbischen Herzog Friedrich II. der Einäugige zu Ulm einen Rechtsakt bestätigt. Ob 1128 auch schon das Dorf Lauterburg bestand, ist nicht überliefert. Eher wahrscheinlicher ist, dass es sich erst nach der Erbauung der Burganlage langsam entwickelte. Erstmals erwähnt wird das Dorf Lauterburg nach heutigem Wissensstand am 4. Januar 1479, als Rennwart von Woellwarth die württembergischen Pfandschaften Lauterburg und Essingen als Erblehen kauft. Die Geschichte der Gemeinde Lauterburg ist sehr wechselvoll, vielseitig und spannend. Die Autoren haben versucht, aus einer Menge an Daten eine kleine Auswahl von wichtigen und interessanten Ereignissen in der Geschichte der Burg, der Herrschaften und des Dorfes bis zur Eingemeindung nach Essingen am 1. Dezember 1971 in diesem Buch aufzuzeigen und festzuhalten. Vieles konnten wir leider nicht mit einfließen lassen, manch Wissenswertes schlummert wohl auch noch in den Archiven. So ist der ehemalige Bundeskanzler Willy Brand zu zitieren: Die Geschichte ist fließend und kennt kein letztes Wort.