प्रिन्सिपिया या ग्रंथात सुरूवातीला काही व्याख्या आणि गतीविषयीचे नियम न्यूटनने मांडले आहेत. त्यानंतर पहिल्या भागात कसलाही प्रतिरोध नसणा-या वस्तूंच्या गतिविषयी प्रमेयं आहेत. तिस-या भागात अवकाशातील ग्रहता-यांच्या रचनेविषयीची स्पष्टिकरणं दिलेली आहेत. प्रिन्सिपीया ग्रंथात न्यूटनने गुरूत्वाकर्षणाविषयीही लिहिलं आहे.