Pour comprendre les origines de notre famille, il est essentiel de comprendre les origines de notre bipédie. Quand la bipédie de type humain est-elle apparue ? A partir de quelle(s) forme(s) ancestrale(s) ? Y a-t-il eu d'autres bipédies ? Quels sont les facteurs énergétiques, biomécaniques, climatiques qui ont permis à la bipédie humaine de se développer ? Autant de questions sur l'origine de notre mode de locomotion qui sont exposées ici en rendant compte des données actuelles sur le sujet. Des thèmes très variés sont donc abordés comme la bipédie humaine d'un point de vue anatomique, fonctionnel, biomécanique et comportemental. Bien évidemment, les aspects paléontologiques ont été traités à travers les modèles fossiles connus (grimper et redressement chez les primates paléocènes, chez les oréopithèques miocènes ou les australopithèques plio-pléistocènes). Enfin, les aspects biogéographiques, climatiques et environnementaux de cette origine ont été évoqués.