Dès l'âge d'un an, l'enfant danse en écoutant de la musique. Nous sommes à l'orée d'une psychologie du rythme. De nombreuses espèces animales se déplacent selon des mouvements rythmés. L'homme de plus synchronise spontanément son activité à une grande variété de rythmes sonores et organise sa parole et ses gestes dans des structures en apparence très complexes. Grâce à l'analyse expérimentale, ce livre décèle des régulations relativement simples sous cette complexité. Il apparaît que l'homme cherche à s'affranchir de la répétition cadencée du mouvement en introduisant des intervalles temporels qui doublent ou triplent les intervalles de base, analogues au temps premier de la rythmique grecque. L'activité perceptive contrôle la motricité et organise les temps brefs ou longs en des groupes aux éléments différenciés. Les différences individuelles du « sens du rythme » s'expliquent à leur tour par le double rôle et de la structuration perceptive et du contrôle moteur des activités successives. Cette approche est validée par l'analyse des arts temporels : prosodie, chant, danse et musique. D'où un nouvel éclairage qui fonde une rythmique et des pratiques pédagogiques.