Οφείλουμε πάντα να πηγαίνουμε μπροστά, στην τύχη, ακόμα και στην πιο μικρή βόλτα, ορμώμενοι από το πνεύμα της αέναης περιπέτειας, αποφασισμένοι να μην επιστρέψουμε ποτέ.

Το Περπατώντας βασίζεται σε δύο διαλέξεις που έδωσε ο Θορώ προς το τέλος της ζωής του (το 1862). Συνοψίζει τις ιδέες του για τη φύση και τον άνθρωπο όπως διαμορφώθηκαν κατά τη μόνιμη παραμονή του στα δάση. Στη φύση δεν βλέπει μόνο την ομορφιά που τον περιβάλλει, αλλά και όλα τα εχέγγυα για την αληθινή ελευθερία και την ανάπτυξη του ατόμου. Εξάλλου «όλα τα σπουδαία πράγματα είναι άγρια και ελεύθερα». Και μας προτείνει το περπάτημα, τον καλύτερο δηλαδή τρόπο για να αποκαταστήσει κανείς την επαφή του με τη φύση και να βρει ξανά τον πρωτόγονο και δημιουργικό εαυτό του, που έχει διαφθαρεί και παρακμάσει από τα «επιτεύγματα» του πολιτισμού.

Σε όλη τη ζωή του υπεστήριξε την κατάργηση της δουλείας, δίνοντας διαλέξεις σχετικά. Χαρακτηρίζεται ως αναρχικός, παρότι η Πολιτική ανυπακοή καλεί περισσότερο για τη βελτίωση και όχι για την κατάργηση του κράτους.