Si bien sus orígenes son poco conocidos, documentos y pruebas sobre la esclavitud se pueden encontrar en casi todas las culturas y continentes. Los indicios encontrados en los textos antiguos—como el Código de Hammurabi, de la región de la Mesopotamia, fechado en el segundo milenio antes de Cristo— ya contienen referencias a la esclavitud como una institución arraigada. La historia de la esclavitud en el mundo antiguo está estrechamente vinculada a la guerra. Las fuentes documentales del mundo antiguo como las de Mesopotamia y Egipto, de los pueblos originarios de Israel, Grecia, Roma, Persia, o de civilizaciones como la maya, la china, la azteca y la India están llenas de referencias a la esclavitud vinculada a eventos bélicos. A menudo, los prisioneros de guerra eran reducidos a la esclavitud por los vencedores y obligados a trabajar en tareas militares o civiles, como mano de obra en trabajos de construcción, ingeniería o agricultura. También era común su utilización para el servicio doméstico. Muchos hogares de la Antigüedad, sobre todo de las clases altas, requerían el trabajo de uno o más esclavos como mano de obra habitual. Independientemente de los testimonios y documentos escritos, también se encuentran pruebas de esclavitud como mano de obra y como ayuda doméstica entre los pueblos que no poseían escritura, como los nómadas de Arabia, los pueblos nativos de América, los cazadores y recolectores de África, Nueva Guinea y Nueva Zelanda, y entre pueblos europeos del Norte, como los vikingos.